車東西（公眾號(hào)：chedongxi）

作者 | 小崔

(相關(guān)資料圖)

編輯 | Juice

目前，L4級(jí)自動(dòng)駕駛迎來(lái)一波新的變革——一方面，不少之前專注Robotaxi的企業(yè)轉(zhuǎn)型降級(jí)研發(fā)L2，另一方面，百度Apollo、谷歌Waymo高歌猛進(jìn)，商業(yè)運(yùn)營(yíng)范圍、時(shí)長(zhǎng)不斷取得突破。

而作為出行行業(yè)的頭部玩家，滴滴從2016年便開(kāi)始自研L4級(jí)自動(dòng)駕駛，雖然在2021年之后，滴滴鮮有公開(kāi)討論L4級(jí)自動(dòng)駕駛的進(jìn)展，但這并不影響滴滴這兩年的蓄勢(shì)。

滴滴自動(dòng)駕駛COO孟醒

這不，就在不少自動(dòng)駕駛公司碰壁L4并決定轉(zhuǎn)型L2之際，滴滴也公布了自動(dòng)駕駛的最新進(jìn)展。4月13日，滴滴自動(dòng)駕駛發(fā)布了其在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的多個(gè)“第一”——第一個(gè)自動(dòng)駕駛自動(dòng)運(yùn)維中心、第一輛未來(lái)服務(wù)概念車DiDi Neuron，并宣布第一款量產(chǎn)車型將在2025年接入滴滴共享出行網(wǎng)絡(luò)。

同時(shí)，滴滴還公布了“北曜Beta”激光雷達(dá)和三域融合計(jì)算平臺(tái)“Orca虎鯨”兩款自動(dòng)駕駛核心硬件、滴滴自動(dòng)駕駛貨運(yùn)業(yè)務(wù)KargoBot。

當(dāng)然，滴滴在立場(chǎng)上還是始終如一：力挺Robotaxi，繼續(xù)搞L4，堅(jiān)持做無(wú)人出租車。

一、升級(jí)自動(dòng)運(yùn)維體系 24小時(shí)提供服務(wù)

過(guò)去十年，出行行業(yè)最顯著的變化應(yīng)該是交通線上化率大幅增加，所有交通工具、出行需求都在朝著線上化全覆蓋邁進(jìn)。

而在今后十年，出行行業(yè)也將迎來(lái)下一個(gè)革命性的拐點(diǎn)——自動(dòng)駕駛，有了自動(dòng)駕駛，人們的出行成本將會(huì)大幅降低，出行效率也將快速提高，并最終改變行業(yè)格局。

滴滴自動(dòng)駕駛車

作為國(guó)內(nèi)出行行業(yè)的頭部玩家，滴滴自動(dòng)駕駛運(yùn)維體系又迎來(lái)最新進(jìn)展，不僅推出城市泛化引擎方案，還打造了業(yè)內(nèi)第一個(gè)自動(dòng)駕駛運(yùn)維中心慧桔港。與其他熱衷于自動(dòng)駕駛的玩家相比，滴滴正在開(kāi)辟一條特殊的道路。

目前，滴滴自動(dòng)駕駛正面臨著三項(xiàng)挑戰(zhàn)：更大區(qū)域、更多站點(diǎn)和更長(zhǎng)時(shí)間。

為解決乘客關(guān)于更多區(qū)域和更多站點(diǎn)的需求，滴滴自動(dòng)駕駛推出了城市泛化引擎技術(shù)方案，包含一系列作用于感知、預(yù)測(cè)、規(guī)劃決策等多個(gè)技術(shù)模塊的前沿技術(shù)方法組合，可以針對(duì)擴(kuò)域時(shí)所遇到的復(fù)雜車流、長(zhǎng)尾場(chǎng)景和其他不確定性因素進(jìn)行定向優(yōu)化，大幅提升魯棒性，加強(qiáng)技術(shù)的可泛化性。

為延長(zhǎng)運(yùn)營(yíng)時(shí)間，今年初，滴滴自動(dòng)駕駛在上海率先推出了24小時(shí)無(wú)間斷服務(wù)模式，而為了保證車輛在出車、接單等過(guò)程中的自動(dòng)化，滴滴自動(dòng)駕駛還打造了業(yè)內(nèi)第一個(gè)自動(dòng)駕駛運(yùn)維中心慧桔港。該運(yùn)維中心可以自動(dòng)為Robotaxi充電和清洗，還可以引導(dǎo)Robotaxi進(jìn)行智能回港、停放等一系列運(yùn)維工作，整個(gè)流程由運(yùn)維中心配備的機(jī)器人提供智能服務(wù)，自動(dòng)化率可以達(dá)到90%。

自動(dòng)充電

從滴滴發(fā)布的Robotaxi 24小時(shí)實(shí)時(shí)運(yùn)營(yíng)的視頻來(lái)看，Robotaxi首先在慧桔港進(jìn)行自動(dòng)充電，充電完成后由機(jī)器人小車運(yùn)送出港并開(kāi)始自動(dòng)運(yùn)營(yíng)。午夜時(shí)分，Robotaxi從慧桔港出發(fā)，一路行駛直至天色漸亮。

24小時(shí)無(wú)間斷運(yùn)營(yíng)服務(wù)

在這期間，Robotaxi經(jīng)過(guò)醫(yī)院和幼兒園周邊復(fù)雜場(chǎng)景，在無(wú)保護(hù)左轉(zhuǎn)時(shí)可以靈活減速避讓弱勢(shì)行人、摩托車和自行車，還能夠及時(shí)避讓右側(cè)臨時(shí)開(kāi)車門車輛，夜間行駛通過(guò)復(fù)雜路口時(shí)，可以準(zhǔn)確做到無(wú)保護(hù)左轉(zhuǎn)和U-turn。

最后，Robotaxi從白天行駛至夜晚，再一次回到慧桔港進(jìn)行充電和沖洗等維護(hù)工作，整個(gè)流程幾乎能夠做到24小時(shí)不間斷，如此往復(fù)循環(huán)。

可以說(shuō)，有了自動(dòng)駕駛運(yùn)維中心，滴滴自動(dòng)駕駛業(yè)務(wù)在運(yùn)營(yíng)時(shí)間上已經(jīng)達(dá)到了“天花板”高度。

除此之外，滴滴自動(dòng)駕駛還應(yīng)用了混合派單模式進(jìn)行運(yùn)營(yíng)。滴滴自動(dòng)駕駛早在2020年上海上線時(shí)便提出了該模式，如今已經(jīng)能夠?qū)⒒旌吓蓡我鎽?yīng)用到上海和廣州區(qū)域?；谟腥笋{駛網(wǎng)約車網(wǎng)絡(luò)，滴滴自動(dòng)駕駛在拓展新區(qū)域的時(shí)候可以在有人網(wǎng)絡(luò)里面逐步植入自動(dòng)駕駛車輛。

花都商業(yè)化運(yùn)營(yíng)車內(nèi)

當(dāng)乘客使用滴滴APP打車時(shí)，滴滴后臺(tái)可以根據(jù)乘客的出發(fā)地點(diǎn)和目的地迅速做出路線規(guī)劃并進(jìn)行智能判斷，然后根據(jù)自動(dòng)駕駛的安全閾值來(lái)決定是否派出Robotaxi去接單，如果超出自動(dòng)駕駛安全閾值，滴滴就會(huì)派人類駕駛司機(jī)在滴滴網(wǎng)絡(luò)平臺(tái)上進(jìn)行接單。

如此一來(lái)，乘客既不耽誤事，還可以順帶體驗(yàn)自動(dòng)駕駛，且自動(dòng)駕駛會(huì)永遠(yuǎn)行駛在安全的范圍閾值之內(nèi)。對(duì)滴滴而言，混合派單是其重要優(yōu)勢(shì)之一，也是一種漸進(jìn)式推進(jìn)自動(dòng)駕駛落地的方式。

滴滴自動(dòng)駕駛COO孟醒表示，截至當(dāng)前，滴滴自動(dòng)駕駛已連續(xù)安全運(yùn)營(yíng)1020天，在此期間，其MPCI（平均關(guān)鍵接管間隔里程）漲了一百倍，主責(zé)安全事故0起；團(tuán)隊(duì)人數(shù)翻了三倍，人數(shù)增加到1000人，車迭代了一代。

也正是其安全、穩(wěn)定的運(yùn)營(yíng)表現(xiàn)，給予了滴滴自動(dòng)自動(dòng)駕駛再次向前邁進(jìn)的底氣和信心。

二、技術(shù)加持 不斷貼近網(wǎng)約車服務(wù)

無(wú)論是自動(dòng)駕駛本身，還是自動(dòng)駕駛運(yùn)維體系的建立，技術(shù)突破都是必不可少的一環(huán)。城市泛化引擎技術(shù)方案的背后，還有著感知大模型、預(yù)測(cè)大模型、博弈論和模仿學(xué)習(xí)等技術(shù)的加持。

城市泛化引擎

在面對(duì)更多車流時(shí)，Robotaxi的計(jì)算既要做到精準(zhǔn)，還要保證整體計(jì)算速度沒(méi)有延遲，對(duì)交通參與者的行為做出合理預(yù)判。對(duì)此，滴滴自動(dòng)駕駛研發(fā)部署了兩個(gè)大模型。

一個(gè)是基于BEV的感知大模型，該模型能夠通過(guò)多傳感器的數(shù)據(jù)融合，特性互補(bǔ)，提升感知精度上限，能夠應(yīng)對(duì)不同的氣候環(huán)境。另外，通過(guò)感知模塊的整體性設(shè)計(jì)，去除多模塊間的冗余設(shè)計(jì)，提升計(jì)算效率，降低系統(tǒng)延遲。最終做到在提升準(zhǔn)確度的同時(shí)不增加延遲。

另一個(gè)是預(yù)測(cè)大模型。滴滴自動(dòng)駕駛?cè)ツ晖瓿闪艘惠嗩A(yù)測(cè)方法的架構(gòu)迭代，新一代的預(yù)測(cè)大模型是海量數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)下基于Transformer的端到端深度學(xué)習(xí)模型，建模了交通參與者和環(huán)境之間的交互，對(duì)動(dòng)態(tài)交通參與者的行為進(jìn)行準(zhǔn)確刻畫，在預(yù)測(cè)精度和召回上大致有20～30個(gè)百分點(diǎn)的提升。

預(yù)測(cè)大模型的最新架構(gòu)既采用了聯(lián)合預(yù)測(cè)的方式對(duì)所有交通參與者進(jìn)行同時(shí)預(yù)測(cè)，也能夠針對(duì)特定場(chǎng)景，如大車、慢速起步車、摩托車和自行車等進(jìn)行更精細(xì)的預(yù)測(cè)，既具備工程上迭代和部署模型的靈活性，也能夠滿足對(duì)整體低時(shí)延的要求，整體預(yù)測(cè)時(shí)長(zhǎng)比上一代快3～5倍。

而在更多的交互帶來(lái)的挑戰(zhàn)中，滴滴自動(dòng)駕駛則引入了博弈論和模仿學(xué)習(xí)的方式進(jìn)行應(yīng)對(duì)。

如果交通參與者是理性的，那么Robotaxi計(jì)算平臺(tái)就會(huì)便用博弈論的思路去判斷：如果這樣做交通參與者會(huì)怎么反應(yīng)？Robotaxi再基于他的反應(yīng)如何繼續(xù)去反應(yīng)。期間規(guī)劃和預(yù)測(cè)的模塊會(huì)進(jìn)行不止一輪的交互，讓預(yù)測(cè)結(jié)果越來(lái)越逼近交通參與者的真實(shí)反應(yīng)。

當(dāng)然，現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景中還存在著諸多不理性的因素，滴滴自動(dòng)駕駛采用模仿學(xué)習(xí)的方式，來(lái)學(xué)習(xí)人類在類似場(chǎng)景下的交互。一方面，其硬件算力在不斷提升，可以同時(shí)計(jì)算兩種不同規(guī)劃路徑下的結(jié)果，并仿照人類司機(jī)的駕駛行為來(lái)進(jìn)行最終判斷，從而使自動(dòng)駕駛車輛的表現(xiàn)越來(lái)越貼近老司機(jī)。這個(gè)方法可用于應(yīng)對(duì)車隊(duì)加塞、優(yōu)化掉頭轉(zhuǎn)彎等場(chǎng)景的行駛動(dòng)線等情況。

長(zhǎng)尾場(chǎng)景幾乎是各家自動(dòng)駕駛公司在技術(shù)探索的征程上必須跨過(guò)的一道坎。

Robotaxi無(wú)人測(cè)試實(shí)況

在這上面，滴滴自動(dòng)駕駛先是將所有的交通參與者劃分為可識(shí)別和不可識(shí)別兩類，然后將對(duì)應(yīng)的長(zhǎng)尾場(chǎng)景也分為兩類。

第一類是可識(shí)別但低頻出現(xiàn)的場(chǎng)景。針對(duì)這種場(chǎng)景，滴滴采用主動(dòng)挖掘的方式，也就是所謂的active learning?；诙嗄甑募夹g(shù)測(cè)試積累和感知大模型的應(yīng)用，滴滴目前對(duì)這種類別有相對(duì)較多的數(shù)據(jù)積累和定向認(rèn)知，能夠采用自動(dòng)化的方式，主動(dòng)挖掘這一類的樣例，可以應(yīng)對(duì)小動(dòng)物、異形卡車等場(chǎng)景。

另一類相對(duì)而言更加低頻，且很難進(jìn)行類別的定義，比如落葉、樹(shù)枝、垃圾袋等。于是滴滴采用占據(jù)空間網(wǎng)絡(luò)的方法，對(duì)這些地面的小物體做到有效召回，防止碰撞及不必要的急剎，保證自車的安全性。

除了技術(shù)上的突破，滴滴在運(yùn)維網(wǎng)絡(luò)上的應(yīng)用還得益于多年網(wǎng)約車服務(wù)所構(gòu)建的運(yùn)維體系。在研究自動(dòng)駕駛之前，滴滴出行本身便已經(jīng)搭建了比較完善的運(yùn)維體系，比起友商做自動(dòng)駕駛，滴滴只需要根據(jù)自動(dòng)駕駛的不同場(chǎng)景進(jìn)行適應(yīng)和完善。而此前，滴滴自動(dòng)駕駛也已引入運(yùn)營(yíng)體系，此次推出無(wú)人駕駛自動(dòng)運(yùn)維中心，無(wú)疑在自動(dòng)駕駛的布局上也更進(jìn)一步。

三、新硬件新業(yè)務(wù) 首款量產(chǎn)車2025年接入

活動(dòng)當(dāng)日，滴滴還發(fā)布了首款未來(lái)服務(wù)概念車DiDi Neuron。

概念車DiDi Neuron

該車在空間上取消了駕駛位，在車輛總長(zhǎng)不變的前提下，相較普通網(wǎng)約車內(nèi)部空間提升50%，腿部空間提升86%。車內(nèi)搭載大屏交互系統(tǒng)，設(shè)計(jì)了會(huì)議、游戲、影音、街景介紹、氛圍選擇等模式，車外則用智能交互五聯(lián)屏代替了傳統(tǒng)車燈。Neuron還獨(dú)創(chuàng)了車內(nèi)機(jī)械臂，可以為用戶通提供提行李、遞水、叫醒等服務(wù)。

硬件方面，Neuron配備了21個(gè)攝像頭和14個(gè)雷達(dá)。而在動(dòng)力系統(tǒng)上，Neuron通過(guò)將輪轂電機(jī)和無(wú)人網(wǎng)約車結(jié)合，四個(gè)輪胎能夠靈活轉(zhuǎn)向，能實(shí)現(xiàn)更小半徑轉(zhuǎn)彎、斜向行駛等功能。

此外，滴滴還發(fā)布了兩款自動(dòng)駕駛核心硬件——“北曜Beta”激光雷達(dá)和三域融合計(jì)算平臺(tái)“Orca虎鯨”。

北曜Beta激光雷達(dá)

北曜Beta由滴滴自動(dòng)駕駛和北醒公司聯(lián)合研發(fā)，是國(guó)內(nèi)首個(gè)2K圖像級(jí)高精度激光雷達(dá)，擁有每秒300萬(wàn)高點(diǎn)頻、超512線、橫向120°及縱向25.6°的超大視場(chǎng)角等性能特點(diǎn)，還增加了可調(diào)節(jié)分辨率功能，支持常規(guī)模式、視場(chǎng)角聚焦高清、局部高清、全局高清等四種模式，不僅能在200m外感知輪胎等低反射率物體清晰的輪廓，還可以根據(jù)場(chǎng)景需求自適應(yīng)地調(diào)節(jié)局部區(qū)域或全局的分辨率，提升激光雷達(dá)在不同環(huán)境下的感知效果。

Orca虎鯨則是滴滴自動(dòng)駕駛研發(fā)的行業(yè)首個(gè)量產(chǎn)化三域融合計(jì)算平臺(tái)，用于打造車載超級(jí)中央計(jì)算單元（SCCU），能夠?qū)⒅悄荞{駛域、智能座艙域和網(wǎng)聯(lián)域三域融集成至一體。相比于上一代硬件，虎鯨計(jì)算平臺(tái)成本下降88%，整車空間體積減少74%，核心元器件數(shù)量減少了61%，線束數(shù)量減小了33%，相當(dāng)于后備箱能再多容納一個(gè)20寸行李箱。

除此之外，滴滴自動(dòng)駕駛貨運(yùn)KargoBot也正式亮相。滴滴自動(dòng)駕駛首次宣布已將L4級(jí)自動(dòng)駕駛乘用車解決方案拓展至干線物流貨運(yùn)領(lǐng)域。

滴滴自動(dòng)駕駛創(chuàng)新業(yè)務(wù)負(fù)責(zé)人韋峻青

值得一提的是，滴滴自動(dòng)駕駛在貨運(yùn)方面研發(fā)了混合無(wú)人化解決方案HDS(Hybrid Driverless Solution)。該方案由配備人類駕駛員搭載輔助駕駛方案的領(lǐng)航車輛，以及多輛L4級(jí)自動(dòng)駕駛卡車構(gòu)成，能大幅提升商業(yè)運(yùn)營(yíng)中各類長(zhǎng)尾場(chǎng)景和復(fù)雜交互的處理能力。

目前，KargoBot擁有超過(guò)100臺(tái)自動(dòng)駕駛卡車，已在天津和內(nèi)蒙之間開(kāi)始了常態(tài)化的試運(yùn)營(yíng)。截至今年3月，KargoBot累計(jì)物流收入已經(jīng)突破了1億元。

活動(dòng)現(xiàn)場(chǎng)，韋峻青還首次公布了一段KargoBot從天津到內(nèi)蒙古全程1049公里無(wú)接管的視頻。視頻中，KargoBot的卡車歷經(jīng)白天黑夜，通過(guò)積雪、結(jié)冰、修路路段以及國(guó)道、高速、收費(fèi)站、匝道、隧道、城市廠區(qū)等環(huán)境，全程后排安全員僅虛握方向盤，不干預(yù)卡車駕駛。

另外，滴滴自動(dòng)駕駛COO孟醒還公布了自動(dòng)駕駛量產(chǎn)新進(jìn)展。據(jù)透露，首款車型將于2025年接入滴滴共享出行網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)全天候、規(guī)?；幕旌吓蓡巍?/p>

結(jié)語(yǔ)：滴滴自動(dòng)駕駛運(yùn)維體系再完善，正加速實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)Robotaxi

移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)推動(dòng)了出行市場(chǎng)的第一波變革，把交通工具和出行需求連接到線上，滴滴出行抓住了這波變革，奠定了其出行行業(yè)的龍頭地位。

而出行市場(chǎng)的下一波變革則在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域。不過(guò)，目前各大自動(dòng)駕駛公司的發(fā)展幾乎都還處于L2級(jí)階段，對(duì)于L4的量產(chǎn)還有很長(zhǎng)一段路要走，有甚者也因道阻且長(zhǎng)而放棄摸索L4。

憑借著在運(yùn)維網(wǎng)絡(luò)的深厚積累，滴滴正在搭建日益完善的自動(dòng)駕駛運(yùn)維體系，即使很少發(fā)聲，但滴滴自動(dòng)駕駛并沒(méi)有停滯不前。相反，蓄勢(shì)兩年，滴滴自動(dòng)駕駛運(yùn)維體系再次升級(jí)，正加速實(shí)現(xiàn)L4。